Pada mulanya, sebagai cikal bakal YPBSM adalah Mardawa Budaya yang didirikan pada tahun 1962 oleh Almarhum Sasminto Dipura, salah seorang empu tad Kraton Ngayogyakarta Hadiningrat. Kemudian pada tahun 1976 karena animo masyarakat lebih besar ditambahkan sebuah wadah lagi yang diberi nama Pamulangan Beksa Ngayogyakarta. Selanjutnya pada tahun 1992 keduanya digabung menjadi satu yayasan dengan nama Yayasan Pamulangan Beksa Mardawa Budaya, yang akhirnya dari perjalanan panjang tersebut, pada tahun 1998 mengkristal menjadi Yayasan Pamulangan Beksa Sasminta Mardawa (YPBSM). Dari perubahan nama tersebut mencerminkan betapa kuatnya dedikasi orang dibalik organisasi ini. Untuk mendirikan organisasi seni yang kuat, dibutuhkan beberapa keahlian, baik itu yang berhubungan dengan teknis maupun non teknis. Sehingga apa yang terjadi dalam suatu organisasi merupakan suatu kombinasi dari berbagai kealthan. Eksistensi YPBSM saat ini tentunya tidak lepas dari sosok almarhum KRT Sasminta Dipura (Rama Sas).
Sebagai pendiri organisasi (dari Mardawa Budaya sampai menjadi YPBSM), figur KRT Sasminta Dipura sangat sesuai dengan kriteria seorang pemimpin. Disamping ahli dibidang seni tad klasik gaya Yogyakarta, Rama Sas juga piawai dalam membuat format (kurikulum) organisasi yang dikelolanya. Sehingga dalam proses pelaksanaan pembelajarannya secara langsung maupun tidak langsung sudah menerapkan konsep didaktis sesuai dengan perkembangan jaman. Begitu juga dalam alih generasi, pribadi Rama Sas bukan tipe seorang yang egois. Almarhum dengan getol menggembleng murid-muridnya untuk meneruskan keahlian yang dimilikinya. Sehingga sampai saat ini, meskipun sudah ditinggal Rama Sas, eksistensi YPBSM masih berlangsung. Karena saat ini sebagai kemudi YPBSM adalah murid-murid Rama Sas yang sangat handal dalam bidang yang digeluti. Untuk itu sebagai bentuk penghormatan dan mengenang jasa beliau, para murid mengabadikan nama Rama Sas kedalam nama yayasan, yaitu Yayasan Pamulangan Beksa Sasminta Mardawa.
Namun sayang, gempa bumi berkekuatan 5,9 skala richter yang mengguncang Yogyakarta pada tanggal 27 Mei 2006 yang lalu merusakan beberapa bangunan pendapa dan sekretariat YPBSM sehingga aktivitas yayasan menjadi lumpuh. Untunglah, Taman Budaya Yogyakarta dan Karta Pustaka Yogyakarta turut prihatin dengan kondisi yayasan ini sehingga dua lembaga ini memberikan tempatnya untuk kegiatan latihan yayasan.
Pada bulan Mei 2008, Pendapa dan Pringgitan nDalem Pujokusuman telah dibangun kembali atas bantuan dari PT. BANK MANDIRI Persero Tbk., sehingga kegiatan dan aktivitas yayasan dapat berjalan kembali, tetapi kegiatan pentas rutin untuk paket wisata belum bisa dilaksanakan hingga sekarang karena peralatan lain dan pembiayaan belum bisa didapatkan.
Saat ini siswa siswi yang belajar tari di Pamulangan Beksa Sasminta Mardawa berjumlah lebih dari 250 orang. Tidak semakin berkurang karena justru setiap tahun selalu bertambah. Oleh karena itu tidak salah jika di YPBSM mempunyai beberapa kelas. Selain untuk memisahkan antara siswa putra dan putri, pembagian ini juga meliputi tingkatan kelas yang berjenjang. Secara keseluruhan terbagi menjadi 5 kelas, dengan tingkatan mulai dari kelas tingkat 1, 2, 3, 4, 5, kelas lanjut. Perlu diketahui bahwa pembagian antara anak dan dewasa tersebut berdasarkan usia. Adapun untuk kategori anak adalah usia antara 5-12 tahun sedangkan untuk kategori dewasa adalah usia 13 tahun keatas.
Materi tari yang diberikan pun bertahap, mulai dari dasar hingga lanjut. Dan tentunya untuk anak dan dewasa juga dibedakan. Sebab keduanya memiliki kemampuan yang jelas berbeda. Dalam hal ini YPBSM telah menetapkan materi yang diajarkan pada masing-masing kelas dan tingkatan. Materi ini bersifat tetap dan belum ada perubahan hingga saat ini, misalnya untuk Tani Renggamataya selalu diberikan pada kelas tingkat 1 dewasa putri dan Tani Nawung Sekar untuk kelas tingkat 1 anak-anak putri. Namun ada perkecualian untuk tingkat lanjut. Pada tingkat ini, materi yang diberikan tidak tetap, tergantung dari pengajar dan kebutuhan pentas.
YPBSM selalu membuka kesempatan bagi siapapun yang ingin belajar menari dan bergabung dengan yayasan ini. Pendaftaran siswa baru dibuka setiap akhir tahun (Desember) dengan biaya pendaftaran Rp 200.000,00. Untuk biaya SPP masing-masing siswa diwajibkan membayar Rp 75.000,00 per bulan. Tentu biaya ini tidaklah besar bila dilihat dari bagaimana peran dan usaha YPBSM dalam melestarikan tari klasik Yogyakarta.
Salah satu yang membanggakan adalah adanya kerjasama yang kontinyu dengan Shin Sakuma seorang berkebangsaan Jepang, mantan siswa dari YPBSM. la berperan aktif mengadakan dan melaksanakan kegiatan kursus tari klasik gaya Yogyakarta di Jepang, dengan sistem yang sama dengan YPBSM. Oleh sebab itu saat ini hampir setiap tahun YPBSM selalu berkunjung ke Jepang guna melihat kegiatan pembelajaran disana. Selain itu juga melakukan kolaborasi dan pentas bersama di negara itu. Dan yang paling utama adalah kerjasama ini berlangsung dengan baik dan besar manfaatnya bagi kelangsungan YPBSM dan khususnya sebagai wujud pelestarian tari klasik gaya Yogyakarta.
YPBSM juga telah menyusun lampah-lampah beberapa tari klasik Yogyakarta lengkap dengan laku gendhing serta gerongannya yang direkam dengan baik, untuk bahan pelajaran maupun untuk pentas, sehingga dapat berguna bagi anggota dan masyarakat umum. Siswa YPBSM tidak hanya warga Negara Indonesia khususnya Yogyakarta tetapi ada dari luar kota bahkan luar negeri, misalnya Amerika, Nederland, Inggris, Belgia, Jepang.***